tag:blogger.com,1999:blog-4279357166628593719.post4857667342459353189..comments2024-03-13T09:53:43.819-07:00Comments on Строим вместе с Карандашом и Самоделкиным: Решение задачи №1. Проехать заданное расстояние за определенное времяdarkavengersmrhttp://www.blogger.com/profile/11787769820983115023noreply@blogger.comBlogger4125tag:blogger.com,1999:blog-4279357166628593719.post-63247279188133498612016-03-17T22:58:11.732-07:002016-03-17T22:58:11.732-07:00Андрей, все верно - регулятор лишь немного подстра...Андрей, все верно - регулятор лишь немного подстраивает скорость робота, а не задает ее с нуля. Поэтому важна "Мощность на моторах, с которой робот проезжает заданное расстояние за +/- приблизительное заданное время P = 50". В том числе воздействие действительно может местами быть равным 0, если P близка к требуемой. Возможно Вам стоит попробовать увеличить коэф-ты П,И,Д - они в тексте программы взяты условными по величине. С нуля такой регулятор скорость не установит - такое возможно только на очень длинном участке пути и небольших коэф-тах, потребуется значительное время для выхода регулятора на рабочий режим.darkavengersmrhttps://www.blogger.com/profile/11787769820983115023noreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4279357166628593719.post-46793482616344666892016-03-17T09:19:37.229-07:002016-03-17T09:19:37.229-07:00Смущает,что управляющее воздействие всегда близко ...Смущает,что управляющее воздействие всегда близко к нулю,я ,ради интереса реализовал макет программы в LabView и не увидел никакого управляющего воздействия,интегральная составляющая ,только,изменяется и разница между первыми и вторым измерением оборотов)Anonymoushttps://www.blogger.com/profile/03467524111134359475noreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4279357166628593719.post-3730354308803292742016-03-17T00:36:50.893-07:002016-03-17T00:36:50.893-07:00Добрый день! Что конкретно Вас смутило в решении? ...Добрый день! Что конкретно Вас смутило в решении? Коэф-ты и стартовую мощность конечно же придется подобрать для реального робота. В момент старта будет рывок, т.к. стартовая ошибка будет очень большой из-за того, что первые 0,1 сек робот стоял.darkavengersmrhttps://www.blogger.com/profile/11787769820983115023noreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-4279357166628593719.post-46161262288555104032016-03-17T00:23:35.979-07:002016-03-17T00:23:35.979-07:00Здравствуйте!Извините за критику,но по-моему второ...Здравствуйте!Извините за критику,но по-моему второе решение ,с ПИД регулятором ,не работоспособно!Возможно упущена какая-то деталь?<br />Буду благодарен за ответ!Anonymoushttps://www.blogger.com/profile/03467524111134359475noreply@blogger.com