суббота, 6 февраля 2016 г.

Большой железный робот. Часть 2. Рама

В прошлый раз мы собрали колесные узлы для нашего робота, теперь пришла пора их покрасить и облагородить пластиковыми заглушками, вот так:


Прежде чем устанавливать заглушки хорошо бы залить холодной сваркой полости внутри профильных труб, в которых проходят неподвижные оси, примерно так:



Теперь можно двигаться дальше, собрать раму и прикрепить к ней колесные узлы.



Первая версия нашего робота будет построена по классической схеме с двумя ведущими колесами и дополнительными точками опоры на два свободно вращающихся колеса. При такой компоновке рекомендуется, чтобы пятна контакта  ведущих колес образовывали с дополнительной точкой опоры равносторонний треугольник, а центр масс робота располагался в центре этого треугольника. Схематично наш робот будет выглядеть примерно так (фиолетовый квадрат - со стороной 58 см)


Основу рамы мы собрали из профильной алюминиевой трубы 25x25x2 мм, из которой мы соорудили прямоугольник со сторонами 55 и 30 см.



В качестве связующих элементов очень удобно использовать готовые стальные крепежные пластины из строительных магазинов,. Пластины бывают самых разных размеров и имеют готовые монтажные отверстия, эдакий "железный конструктор" Собираем раму с использованием болтов М6, самостопорящихся гаек и кузовных шайб:



Для расположения компонентов предусмотрим перемещаемые "рельсы" из уголка 15x15. Удобство решения в том, что их можно перемещать в зависимости от размеров устанавливаемых компонентов.



Снизу раму при желании можно закрыть листовым пластиком.

В качестве свободно вращающихся колес используем 2 колеса от тележки SC-75, они крепятся в задней части робота болтами М8. Колеса имеют подшипники в осях и в поворотных платформах.





Собранная рама с колесными узлами:




В следующий раз мы планируем построить для робота аудиосистему из автомобильного динамика и ДСП, а так же установить на колеса энкодеры.

В отдаленном приближении наш робот должен выглядеть примерно так:



Для сборки рамы потребовались:
- профильная алюминиевая труба 25x25x2 мм 2 м
- заглушки пластиковые для профильной трубы 25x25 4 шт.
- пластина стальная крепежная 60x300x2 2 шт.
- пластина стальная крепежная 120x300x2 1 шт
- опора поворотная SC-75 - 2 шт.
- болты М6 x 35 для сборки рамы
- болты М6 x 75 для крепления колесных узлов
- гайки самостопорящиеся М6
- кузовные шайбы М6  x 20
- болты и гайки М8 для крепления свободно вращающихся колес
- уголок алюминиевый 15x15x1,5 1 м

Комментариев нет:

Отправить комментарий

Самое популярное